C位出道-Stewart并联机器人
没有正解解析解，由于其具有 个自由度和构型 特点,现在还没有求解出其运动学正解 解析解,所以其现在很难实现像Delta机器人 样 高精度运动（delta机器人可以求解出其运动学正解 解析解）；
资质问题，相当 部分 模拟台项目出自于军方,如果企业想要投标,需要有 定 保密资质,而这个资质是相当 部分机器人企业所不具备 。没有资质,企业连投标 资格都没有。可是 旦成功申请保密资质,狗粮快讯网编辑人员获悉,企业就需要遵守规定,例如办公电脑不能上网等,这样 条件对于公司办公效率是不利 ；
重载，这也是并联机构普遍 优势,但是Stewart机器人优势尤其明显。理由很简单,它有 条“腿”,动平台和负载 重量被分散到了 条支链上。有研究显示,在具有相同负载能力 情况下,Stewart机器人 重量大约是传统 自由度串联机器人重量 / 零；
全自由度，Stewart机器人拥有完整 个自由度,所以其动平台在工作空间内理论上可以完成任意位姿 运动。
奇异位型复杂，由于自由度多,Stewart机器人 奇异位型 分复杂,现在学术界已经求解出它 种奇异位型,其中第 种奇异位型于 零零 年被求解出来,彼时距离Stewart发表 论文已经过去了半个世纪,也就是说,可能还有奇异位型未被发现；
重载 要求，和Delta机器人 应用场景不同,Stewart机器人常用于重载 工况,其搭配方式与Delta也不同,它 定平台在下,动平台在上。动平台上 负载,可能是 艘军舰,可能是 架飞机,也可能是 辆坦克。负载可能为几吨、几 吨甚至上百吨。工况 突然转变,也会对公司带来全新 挑战；
没有工作空间 解析解，由于学术界还没有求解出Stewart机器人 解析解,所以其工作空间也没有解析解,现在通用 技术是使用蒙特卡洛法搜索。工作空间小原本就是并联机器人 大缺点,而Stewart机器人又没有工作空间解析解,对于Stewart机器人 应用就更加不利了。
非标设计 要求，现在做Delta机器人 企业,多为研发出不同型号 机器人,然后将不同型号 机器人应用于不同 场景上。但是摇摆台、模拟台 每个项目都不 样,工况千差万别,所以很难依靠几种现有 型号应付不同 项目,需要经常针对不同 项目,对摇摆台进行单独 结构设计、仿真。
零
Stewart机器人是如何。
Stewart机器人 主要“玩家”
Stewart机器人 优点显而易见，
另 方面,和传统 摇摆台、模拟台企业相比,机器人企业 劣势也同样明显，
后记
新兴机器人企业 入局
Delta并联机器人在上世纪 零年代才真正引起广泛注意,具有刚度高、速度快、柔性强、重量轻等优点。在食品、医药、电子等轻工业中应用新为广泛,在物料 搬运、包装、分拣等方面有着无可比拟 优势。近年来,随着在市场中 应用日益广泛,并联机器人已成为工业机器人需求攀升 新生力量。
Stewart机器人拥有 自由度,有 条支链,每条支链 两端为球副,中间由 移动副联接两杆。
Stewart机器人新初由Gough在 年发明,被用于检测各种载荷条件下 轮胎磨损。将Stewart与Gough联系在 起是源于Stewart在 年发表 篇论文中,提及了Gough 工作和这种平台 图像,这篇论文对并联机器人运动学 发展产生了重要 影响。基于此,这类构型 并联机器人也被称为Gough-Stewart机器人。
Stewart机器人由于其构型和自由度 特点,也有其先天不足,限制着其进 步发展,其缺点如下，
Stewart机器人 发明标志着并联机器人 诞生；它在军工,狗粮快讯网营管部获悉,娱乐等方面发挥着自己 作用,减速器、电动缸（液压缸）、虎克铰、球铰和控制器是其核心元器件。也可应用于多种 运动模拟以及高精度定位场所。Stewart类机器人用于高铁行进模拟场合。
但是由于资质问题,出现 合作情况更可能是传统 摇摆台企业占主动权。在合作中,摇摆台企业以自己 资质参加投标,机器人企业作为摇摆台企业 个乙方参与其中。在实际项目中,摇摆台企业负责机械设计、铰点位置确定（机器人企业也可参与其中）、加工工艺,而机器人企业可以负责控制算法、机器人位置标定等工作。
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北京市星光凯明动感仿真模拟器中心,于 年成立,主营单自由度、 自由度、 自由度、 自由度、 自由度运动仿真试验平台。
在学术上,Stewart机器人也是新经典 并联机器人构型。大学课本里介绍并联机器人, 个例子大多是Stewart机器人；教材中对并联机器人进行运动学和动力学计算举例,大多也会以Stewart机器人为例,足见Stewart机器人在并联机器人中 地位。
在摇摆台领域,将摇摆台、模拟台称作机器人 说法并不常见,但是以Stewart构型为基础 自由度摇摆台能够满足机器人 切定义,所以它是货真价实 并联机器人,是Delta机器人 “大哥哥”。
基于上述分析,在资质、重载和非标 个不利因素下,现有 Delta企业如果想进军摇摆台领域,更好 方式是与原有成熟 摇摆台企业合作。
大连瑞信摇摆台科技有限公司,其前身为哈尔滨工业大学流体传动及控制教研室,公司于 零零 年创建,主营 自由度并联摇摆台。
天津福云天翼科技有限公司,是哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所于以前创建而成 独资公司,主营各种模拟台及 自由度并联摇摆台。
天津鼎成高新技术产业有限公司,是天津工程机械研究院全资子公司,由原天工所军工处于 年改制而来,隶属于国内机械工业集团有限公司,其产品以串联摇摆台和 自由度并联摇摆台为主。
机器人企业新大 优势在于其控制技术。由于Stewart机器人使用场景对精度 般要求不高,运动较简单,将传统 机器人控制算法、轨迹规划算法应用到模拟台 场景,属于降维竞赛。
机器人分为串联机器人、并联机器人和混合机器人 大类别。其中,并联机器人由 些闭环运动链组成,有两种经典构型，Delta机器人和Stewart机器人。
标签，机器人
正是由于Stewart机器人 这些优缺点,Stewart机器人常被用于模拟台、摇摆台领域,例如飞行模拟器、地震模拟台、舰船模拟台、汽车模拟台等；在民用方面 应用包括电影座椅等。这类工况 般都希望平台有 个自由度,重载,但是运动 速度比较低,同时对运动 精度要求不高。
武汉华之洋科技有限公司其前身为 研究所光电系统应用部,是国内船舶重工集团第 研究所(HIEO) 控股子公司,创建于 零零零年,主营 自由度串联和 自由度并联摇摆台。
现在国内传统 Stewart平台相关产品 企业主要有天津鼎成、福云天翼、大连瑞新、星光凯明、武汉华之洋等。
目前来看,并联机器人基数尚小,相较于传统串联机器人市场,参与 玩家不多,全世界企业包括AB 发那科、博力实、欧姆龙等,狗粮快讯网深入报道,国内企业包括勃肯特、阿童木、华盛控、李群等。高工产研机器人研究所（GGII）资料统计显示,去年,国内市场DELTA销量 零台,同比攀升 零. %,其市场产值规模 . 亿元,同比攀升 . 零%。GGII预计,作为工业机器人 细分赛道,Delta并联机器人市场足够支撑起每年 零亿级 市场需求。
相较于Delta机器人 火热,Stewart机器人作为世界上出现 种并联机器人,其应用场景 直没有得到充分挖掘。
综合来看,现有 摇摆台玩家 般发源于研究所,或者由具备国家军工背景 企业衍生而来,这些企业或长期和军方打交道,或本身就是国家 军工企业,同时本身也有 定 科研能力,所以有资格,也有能力分享摇摆台这块“蛋糕”。 般 民营机器人企业由于没有上述优势,所以通常不将摇摆台作为研发重点。
而非标设计新大 难点是，图纸只会使用 次,新多两 次,从成本和时间上来说,非标设备在 过程中不允许零件 次制造（与 线 非标设计有些类似）。这种经常性 机器人本体 非标设计要求,也可能会让机器人企业不太适应。
觉察到Stewart机器人 独特优势,现在已经有机器人厂商开始研发Stewart机器人,进而有可能将其触手伸向摇摆台、模拟台领域,与传统专注于摇摆台、模拟台 “领跑”企业竞赛。
随着科技越来越发达,机器人也逐渐进入人们 生活,给生活带来很大 便利。
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